كلية الهندسة

تمت مناقشة اطروحة دكتوراة في صباح اليوم الاربعاء الموافق 14-9-2022 في تمام الساعة التاسعة صباحا وعلى قاعة المناقشات في قسم هندسة الميكاترونكس. الاطروحة بعنوان “تجنب العوائق المتحركة لروبوت متحرك في مسار باستخدام التقنيات الذكية” مقدمة من قبل طالب الدكتوراه في قسم هندسة الحاسوب زياد محمد يوسف جرجيس، وهو احد تدريسي قسم هندسة الميكاترونكس.
تم استخدام الخوارزميات التفاعلية للتعامل مع مشكلة تجنب العوائق المتحركة من خلال إيجاد المسار الأولي باستخدام خوارزمية البحث الإرشادية، ثم تم الجمع بين مفهوم الشبكة العصبية والمنطق المضبب من اجل تجنب العوائق المتحركة. استخدمت الشبكة العصبية من نوع BRNN من اجل تدريب البيانات التي تم جمعها لتصنيف العوائق المتحركة حسب خطورتها. تظهر نتائج المحاكاة للحالات التي تم تطبيقها على النظام المقترح القدرة على تجنب العوائق الثابتة والمتحركة في بيئة معروفة تمامًا. كما واثبت المنطق المضبب في التحكم في سرعة واتجاه حركة الروبوت المتحرك القدرة على التعامل مع عوائق متعددة بسرعات مختلفة. تم تحسين اداء وحدة التحكم المقترحة من خلال استخدام نظام الاستدلال العصبي الضبابي التكيفي ANFIS والذي ادى الى تقليل طول المسار ووقت المعالجة وعدد التكرارات.تألفت لجنة المناقشة من ا.د. شفاء عبد الرحمن داؤد رئيسًا و ا.م.د. محمد احمد شاكر عضوا وا.م.د. فخر الدين حامد علي عضوًا و ا.م.د. ميادة فارس غانم عضوًا و ا.م.د. مهند لقمان احمد عضوًا وا.د. باسل شكر محمود عضوًا و مشرفًا وا.م.د. سعد زغلول سعيد عضوًا ومشرفًا ثانٍ.
في نهاية المناقشة قرأ قرار لجنة المناقشة وتم قبول الاطروحة مع منح الطالب درجة الدكتوراة. مبارك للطالب والقسم العلمي.