كلية الهندسة

بحضور السيد رئيس جامعة الموصل الاستاذ الدكتور قصي كمال الدين الاحمدي ومساعد رئيس الجامعة للشؤون العلمية الدكتور منير سالم طه وعميد كلية الهندسة الاستاذ الدكتور بيار جعفر السليفاني نوقشت أطروحة دكتوراه في قسم هندسة الحاسوب بجامعة الموصل بعنوان
“تشخيص الاخطاء في ذراع الروبوت من خلال استخدام الويفليت والسلانتلت واستراتيجيات ذكية” مقدمة من قبل طالب الدكتوراه محمد ازهر عبد اللطيف العبيدي وذلك في تمام الساعة التاسعة صباحا من يوم الثلاثاء الموافق 22/2/2022 و على قاعة مناقشات قسم هندسة الميكاترونكس.
تطرقت الاطروحة الى الأعطال والأخطاء التي يمكن ان تحدث في أنظمة الروبوت، مما يؤدي إلى حصول المشاكل في عملها. تم تقديم دراسة عمل تركز على هذا المجال لتحقيق تصنيفات لأنواع مختلفة من الأخطاء في أنظمة ذراع الروبوت باستخدام نوعين من طرق التشخيص بخطوة أولية لاستخراج الميزات. تحدث الأعطال في المفاصل مثل الاهتزازات و تؤدي إلى خلل في المسار والسرعة والتعجيل. في هذه الأطروحة، تم استخدام التحويل المويجي المنفصل (DWT) وتحويل Slantlet (SLT ) لاستخراج ميزة الغرض كخطوة أولى لاكتشاف الأخطاء، بينما تم استخدام كل من الشبكة العصبية الاصطناعية متعددة الطبقات (MLP-ANN) والشبكة العصبية المتكررة (RNN) بشكل منفرد لغرض التصنيف مع مقارنة الأداء. تم تطبيق هذه الأساليب على نوعين من أنظمة ذراع الروبوت (مستوية وفضائية) عن طريق المحاكاة وعلى نظام ذراع روبوت حقيقي Lab Volt5150 .
توضح النتائج المحققة لكل من النظام الحقيقي والمحاكاة أن SLT يُفضل استخدامه عند حدوث أنواع مختلفة من الأعطال أو من المفترض أن تحدث في وقت واحد وعندما يقع الاضطراب في العديد من المواقع في وقت واحد، بينما يُفضل استخدام DWT عند حدوث نفس الأخطاء في موقع واحد أو أكثر في الذراع. وطبقاً لنتائج الدقة والوقت المستنفذ لعملية اعتماد كل من DWT وSLT ، يوصى باستخدام SLT لغرض تشخيص الأعطال في نظام الوقت الفعلي، خاصةً عند حدوث أخطاء مختلفة في مواقع مختلفة على ذراع الروبوت.
ترأس لجنة المناقشة الأستاذ الدكتور شفاء عبد الرحمن داؤد وضمت في عضويتها كل من الاستاذ الدكتورة لهيب محمد ابراهيم الزبيدي والاستاذ الدكتور صبحي رفيق محمد والاستاذ المساعد الدكتور عبد الستار محمد خضر والاستاذ المساعد الدكتورة احلام فاضل محمود وبإشراف وعضوية الأستاذ الدكتور جاسم محمد عبد الجبار والأستاذ المساعد الدكتور سعد زغلول سعيد. بعدها قرأ قرار اللجنة و تم منح الطالب شهادة الدكتوراه.