كلية الهندسة

ناقشت كلية الهندسة/قسم هندسة الحاسوب أطروحة دكتوراة بعنوان تمثيل البيئة وتحديد التموضع الأني للربوتات المتعددة في الساعة التاسعة صباحا من يوم الخميس الموافق 2024/5/2 وعلى قاعة المناقشات في القسم، حضر المناقشة عدد من تدريس القسم.

ناقشت الاطروحة التي تقدمت بها الطالبة بسمة احمد جليل اقتراح اربعة خوارزميات لتنفيذ تمثيل البيئة وتحديد التموضع الأني للروبوتات المتعددة بصورة مركزية وهي تحديد التموضع وبناء الخريطة السريع للروبوتات المتعددة و تحديد التموضع المحسن وتمثيل البيئة للروبوتات المتعددة.

أن خوارزمية تحديد التموضع وبناء الخريطة السريع للروبوتات المتعددة تعالج مشكلة التعقيد الحسابي وتقلل المصادر المطلوبة للتنفيذ وذلك بأستغلال خوارزمية تحديد التموضع السريع. حيث يستخدم خطوتين(بألاعتماد على التخمين السابق للحركة) لمعالجة الضوضاء في بيانات الحساس من غير الاعتماد على الطريقة التقليدية المكررة لتخمين الحركة وهذا بدوره يقلل من تعقيدية برمجة الخوارزمية ويسرع من عمليات تحديد التموضع وتمثيل البيئية. بينما خوارزمية التموضع المحسن وتمثيل البيئة للروبوتات المتعددة تركزان على تحسين دقة عملية التخمين لمواقع الروبوتات وذلك من خلال تضمين اكبر كمية ممكنة من بيانات الحساس في عملياته.

أما الخوارزميتين: تحديد التموضع وبناء الخريطة السريع والمحسن للروبوتات المتعددة و تحديد التموضع المحسن وبناء الخريطة المحسن للروبوتات المتعددة فأنهما يتعاملان مع مشاكل المسارات المغلقة والتي تعمل على تقليل نسبة الخطأ في عمليات تخمين التموضع للروبوتات المتعددة.

هدفت الاطروحة إلى تنفيذ محاكاة للخوارزميات المقترحة بأستخدام اللابتوب ذات مواصفات عالية بتردد (كيكاهيرتز2.3)وذاكرة (8كيكابايت) , كما تم استخدام انظمة تشغيل الروبوتات وبرنامج المحاكةGazebo وبرنامج العرض وروبوتين من نوع (Jackal). الخوارزميات تم تنفيذها على قاعدة بيانات مخصصة للروبوتات المتعددة تم جمعها في بيئة خارجية وايضا تم تنفيذ الخوارزميات في بيئة داخلية تم تصمميها عن طريق برنامج المحاكاة .

تم تقييم نتائج المحاكاة للخوارزميات المقترحة وتبين ان خوارزمية تحديد التموضع وبناء الخريطة السريع تفوقت على خوارزمية تحديد التموضع المحسن وبناء الخريطة للروبوتات المتعددة من ناحية تقليل العمليات الحسابية وقلت الموارد التي تحتاجها في خزن الخرائط وبناء خريطة كلية متجانسة ومطابقة للبيئة ولكنها فشلت في معالجة مسألة المسارات المغلقة. على النقيض فأن خوارزمية تحديد التموضع المحسن وبناء الخريطة للروبوتات المتعددة أظهرت انها اقل تأثراً لمشكلة المسارات المغلقة واكثر دقة في تحديد مواقع الروبوتاتولكن ذلك يتطلب وقت وموارد اكثر.

أما خوارزمية تحديد التموضع وبناء الخريطة السريع المحسن للروبوتات المتعددة أظهرت كفأءة في معالجة مشكلة المسارات المغلقة ولكنها لازالت أقل دقة من خوارزمية تحديد التموضع المحسن وبناء الخريطة المحسن للروبوتات المتعددة في تخمين مواقع الروبوتات المتعددة . رغم ذلك فأنها

تبقى اقل تعقيدية.

ترأس المناقشة الأستاذ الدكتور باسل شكر محمود و عضوية كل من الأستاذ الدكتور قتيبة إبراهيم علي و الأستاذ المساعد الدكتور عبدالستار محمد خضر /الجامعة التقنية الشمالية /المعهد التقني/الموصل و الأستاذ المساعد الدكتورة توركان أحمد خليل و الأستاذ المساعد الدكتور محمد طارق ياسين والأستاذ الدكتور إبراهيم قاسم ابراهيم كلية الهندسة / جامعة بغداد عضوا و مشرفا.